在多学科交叉互融、高科技云集的智能化夹爪领域,其中涉及微电子信息、图像智能化识别、大数据挖掘以及AI人工智能等诸多领域。在夹爪应用领域高速拓展的过程中,隐藏于发展中关于产业生态建设层面的问题层出不穷。产业生态建设层面问题主要表现在以下两个方面:一方面表现为我国目前产业链体系优势释放不充分,无法将图像识别器、微电子元器件、AI人工智能、图像智能化识别等诸多产业主体之间所存在的各方面积极性充分调动,进而导致以上产业难以融入智能化夹爪产业链,从而造成如智能化夹爪整机类成本高、智能化夹爪控制性研发进度滞后等诸多系列问题
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软体手指部分均由多个相互连通的气室以及底部不可延伸层组成。当通过手指根部的软管对手指进行充气时,相邻薄壁由于膨胀而相互挤压,同时由于受到不可延伸层的约束,手指的弯曲变形得以实现。该软体手结构尺寸皆以成年男性手的大小为设计依据,并按1:1的比例确定各结构尺寸。
智能化自适应气动三指柔性夹爪”3D模型
该柔性夹爪实现了驱动与感知的高度集成,该柔性夹爪通过机械臂连接单片机进行图像处理,使用单片机端口输出PWM,实现控制舵机,一个舵机由变速齿轮箱,电位器,电路板与直流电机组成。电机的高速、短周期运动由齿轮箱转换为慢速、长周期的运动,最终到最外端的齿轮,齿轮的转动带动电位器转动,电位器的电位与信号线进行比较,从而实现转动到特定角度进行抓取,再将其抓取信息传入软件里面,当然也可通过软件事先输入的转角、转速等去进行指定位置的抓取。
未来团队将会继续研究沉淀,在柔性夹爪领域研究中砥砺前行!(图:杨 洪文:贾超凡)
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